更新履歴

• 2003/11/04 jclock0.a51　修正版
  • 52行　TL0書き換えタイミングは不定。リロードでは一定間隔にならないのでフリーラン
• 2003/09/10 8051rtm.lzh(81k)　初版
• 2003/09/10 BUG フラグ扱い、初期化部のコンパクト化　8051rtm　tnum0-3　をincファイルに追加
• 2003/08/30 TASKの生成と起動を解説
• 2003/08/20 構造の再構成
  • I/Oポーリングなどに有効利用するため　idltask.a51　を分離
  • flag0-flag7　の定義を 8051rtm.inc　に追加　(flag3 equ 30h)　4bitMSB側になっているので
    mov a,#(ffset+flag3)　などと書ける

仕様

• CPU　８０５１標準
• TASK　４個　（アイドルタスクを含む）　優先順位固定、タスク番号の小さいものほど優位
• FLAG　8個
• Timer　１個　システム時間を１単位として　１から２５５システム時間まで待てる。
  • システム時間はTimer０で決めることが標準。おすすめは１０２４ｃｌｋ以上（６MHｚで１７０マイクロ秒）、２００マイクロ秒などきりの良い値にすれば計算が楽になる。
  • 短すぎるとCPU能力がタイマに大きく割かれることになる。タイマ部は１０％以下を目安にするので、TASKの起動が２０マイクロ秒なら２００マイクロ秒周期ぐらいがよろしい。

性能

• タイムアップより（およそ）
  • TASK０が起動するまで７０ｃｌｋ　　１１．７マイクロ秒＠６MHｚ
  • TASK１が起動するまで１００ｃｌｋ　１６．７マイクロ秒＠６MHｚ
  • TASK２が起動するまで１３０ｃｌｋ　２１．６マイクロ秒＠６MHｚ

タスクの条件

• バンク固定
  • タスク毎に（R0-R7）を使え、個別タスク内でバンク切替えはNG
• レジスタの保存
  • PSW、R0-7（そのバンクに限り保存）
• その他のSFRおよび資源は特定のタスクが使うかフラグなどで調停すること
• アイドルタスクはフラグやタイマ待ちなどを（させても）しない、常に動かすこと

RTMコマンド

• フラグの数は８個まで

Group	コマンド	パラメータ	動作
TASK	fgen	a = #(fgen + taskno*16) Aレジスタの下位4ビットがコマンド タスク番号は上位4ビット	job1: 　　　mov a,#(fgen + 1*16) 　　　call rtm　とすればjoblopから実行が始まる joblop: 　　　mov a,#(ffset + 0*16) 　　　call rtm ;flag0=set
	fabort	a = #fabort	呼び出したタスク自身を終了させる
Flag	ffset	a = #(ffset + FlagNo*16)	FlagNoをONにし、待っていたタスクをRUN
	ffres	a = #(ffres + FlagNo*16)	FlagNoをOFF
	ffwait	a = #(ffwait + FlagNo*16)	FlagNoを待ってればRUNする
Timer	ftwait	a = #ftwait b =TickCount	カウント数がはねるまで待つ
	finttim	a = #finttim	割り込みからのタイマサービス

RTMコマンドの動作例と解説

TASKの生成と起動

TASK２からTASK１を起動するならば

ラベル	TASK2のコード		ラベル	TASK１のコード
task2noDokoka:	call task1_top	→	task1_top:	mov a,#(fgen + tasknum1)
				call rtm	RTM呼び出しはTASK２の中 ここで２TASKに分岐する
	TASK２の仕事	←	task1_lop	TASK1の仕事	★ ret　がなくてもTASK２に戻る
	TASK２の仕事			TASK1の仕事
	jmp task2_lop			jmp task1_lop

TASK２は　call task1_top　を単純に呼び出したつもりなのだが

• TASK2　からはTASK1コード中の最初の行をコールする。そのコール最中はタスク２として動作している。
• TASK１コード中で（必要ならば初期化した後）TASK1を生成して起動するとRTMはスタックの中からTASK２から呼び出されたことを知り、[TASK２への帰り道] と [TASK1の行き先] を知る。
• そしてこの２つのタスクが存在することになるが、最初に優先順位の高いTASK１を実行する。
• その後TASK１が待ちに入るか停止するかのどちらかでTASK２に実行権がわたる。

となる。

★この例で見てわかるとおり、TASK1が最後に自分自身をabortするようにしておけばTASK１は常にTASK２より優先して実行される関数のごときものとしても動かせる。

..end