写真１ 測定対象の反射シート
ブックエンドに貼って地面に置いた
LMS-Z420i
2006/01/09
回転ミラー型レーザースキャナ LMS-Z420i は、上下左右を角度値で指定した範囲を移動する。
移動しながら、指定した角度ステップ毎に距離を測定する。
水平方向は１方向だけ回転をする。
垂直方向は、回転モードと揺動モードがある。
回転モードは、３〜４面のミラーを単方向（正面から見て上から下）に回転しながら測定する。
揺動モードは、ミラーの１面だけを使い、上下に揺れながらレーザービームの向きを変えて測定する。
揺動モードは、角度ステップが小さいか、垂直角度範囲が狭いか、そんな時にソフトウェアが切り替えているように見える。反射シートだけを自動測定する時は、揺動モードだった。
「回転モードならレーザービームの軌跡は螺旋に近くなるだろが、揺動モードではどうなるか。」
質問されてデータを見た。ジグザグなのか、サインカーブに近いのか。
写真１ 測定対象の反射シート ブックエンドに貼って地面に置いた |
自動測定した反射シート（写真１）のデータを見た。
 図１ 反射シート・データ 反射強度図 縦横それぞれ測定順に並べた |
反射シートがくっきりとわかる。（白い部分）
縦ラインを１本づつ測定しているが、反射シートの左右では１本ずつ上下にずれているように見える。
この図は角度に対してプロットしているのではなく、データを上下左右の順序に並べてある。
測定は上向きと下向きが交互に行われる。
上向きと下向きでは、垂直角度がずれていると見える。
 図２ 実測データ 角度分布図 →拡大 横軸：水平角（deg. 真後ろを0） 縦軸：垂直角（deg. 天頂を0） |
測定データの水平角、垂直角を図化した。データ順序が隣同士を線分で結んだ。
測定順序は、上から下の次は下から上なのだが、データ記録時かテキスト出力時に書き直しているらしい。
1/100°以下を拡大してみると随分雑な制御に見えるが、0.01°以下をここまで制御しているのはむしろ良くできている。
実用上充分、かつ期待を満たす精度と考える。
図１のデータから、intensity > 0.3 を抽出すると、415個のデータになる。ほぼ反射シート部分だけのデータ。
この点群座標データを直交座標系に変換、ＣＡＤで見ると、反射シートと同じ見事な円形になる。
これを測定直後に観察したいが、3DRiSCAN PRO標準の３Ｄ表示は、フィールドでは扱いづらい。
使い慣れればうまい方法があるのかもしれない。
測定：(有)和泉測量
レポート：(株)数理設計研究所 名倉裕
参考データ：図２を含む測定座標値一覧 SOCS_038-2.xls 484KB
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LMS-Z420i 試験測定記
以上